농업 방제로봇 관제

로봇마다 제조사 프로토콜이 제각각이고, 유형도 고정 레일형과 노지 주행형으로 달랐다. 제조사별로 서버에 어댑터를 만들면 로봇이 늘어날 때마다 서버가 함께 커진다.

MQTT 기반 연동 규격을 정의하고, 제조사 쪽에 프로토콜을 추가·커스텀해 규격에 맞춰 올리도록 요청했다. 프로토콜의 버전 관리와 유지도 제조사 몫으로 확정했다. 서버는 규격만 지키면 어느 제조사의 로봇이든 받는다.

유형이 다른 로봇 3대를 같은 서버에 연결했다. 새 제조사의 로봇도 규격만 맞추면 서버 수정 없이 연결된다.

방제량만 봐서는 약액이 고루 뿌려졌는지 알 수 없다. 같은 양이라도 이동이 빠르면 얇게, 느리면 짙게 뿌려진다.

방제량과 이동속도, 작업 구간을 함께 추적해 구간별 살포 상태를 계산했다. 판정 기준은 로봇 제조사 기준을 따랐다. 약액이 고루 뿌려졌는지를 구간 단위로 확인할 수 있게 됐고, 축적된 작업 데이터는 살포 효율을 분석하는 기초 자료가 됐다.

현재까지 운영 중이다. 두 유형의 로봇을 단일 규격으로 연결한 구조는 이후 프로젝트의 연동 설계로 이어졌다.